Táto stránka obsahuje simulačnú prezentáciu riadenia zlinearizovaného odchýlkového modelu mechanického systému helikoptéra. Na obr. 2 môžte vidieť zapojenie regulačného obvodu riadenia odchýlkového modelu zlinearizovaného mechanického systému helikoptéra, ktorý je súčasťou aktualizovanej knižnice PredicLib. Parametre regulácie je možné meniť prostredníctvom tabuľky Tab. 1, ktorej prvá časť obsahuje položky pre nastavenie parametrov zlinearizovaného modelu mechanického systému helikoptéra a druhá časť obsahuje položky pre nastavenie parametrov predikívneho stavového MPC regulátora. V druhej časti tabuľky je taktiež možnosť výberu typu referenčnej trajektórie.
Takto si používateľ môže vyskúšať vplyv rôznych zmien na výsledok regulácie. Tvar simulácie nieje môžné meniť. Referenčné trajektórie sa prispôsobia zvolenej perióde vzorkovania a dĺžke simulácie tak aby ich tvar bol zachovaný.
Obr. 2 Simulačná schéma prediktívneho riadenia mechanického systému helikoptéra v prostredí Simulink
Zadaj parametre procesu a prediktívneho stavového MPC regulátora
typ referenčnej trajektórie :
Tab. 1 Tabuľka parametrov modelu mechanického systému helikoptéra a stavového MPC regulátora
Na nasledujúcich obrázkoch sú zobrazené výsledky simulácie. Keďže sa jedná o odchýlkový zlinearizovaný model, tak všetky hodnoty sú odchýlkami od zvoleného pracovného bodu. V našom prípade je to ustálený rovnovážny stav.
Na obr. 3 je priebeh hodnôt výstupu a požadovaných hodnôt výstupu, kde :
y1 - napätie snímača uhla pootočenia
y2 - napätie snímača uhla stúpania
w1 - požadovaná hodnota napätia snímača uhla pootočenia
w2 - požadovaná hodnota napätia snímača uhla stúpania
Obr. 3 Priebeh výstupných hodnôt a požadovaných hodnôt výstupu systému
Na obr. 4 je priebeh estimovaných hodnôt výstupu systému, kde :
Obr. 4 Priebeh estimovaných hodnôt výstupu systému
Na obr. 5 je priebeh hodnôt akčného zásahu, kde :
y1 - napätie na zadnom motore
y2 - napätie na hlavnom motore
Obr. 5 Priebeh hodnôt akčného zásahu
