Helikoptéra - opis dynamického systému


Hlavné črty:

Mnohorozmerný prirodzene nestabilný systém [1] s tromi riadiaci vstupmi a dvomi vymeranými výstupmi. Umožňuje širokú škálu experimentov, návrh regulátorov vychádzajúc z prenosovej funkcie (pri zrušení interakcie hlavnej a pomocnej vrtule), stavové spätnoväzobné riadenie, robustné riadenie pri zmene ťaziska helikoptéry, atď.

Popis:

  Model helikoptéry pozostáva z tela helikoptéry, dvoch vrtúľ (hlavnej a pomocnej), ktoré sú poháňané jednosmernými motormi s permanentným magnetom a masívneho podstavca s ramenom, na ktorom je pripevnené telo helikoptéry. Telo má teda dva stupne voľnosti. Obe pozície tela modelu (elevácia a azimut) je možno meniť rotáciou vrtúľ. Oba uhly pohybu sú merané dvojicou IRC (inkrementálnych) snímačov. Ťažisko je menené pozdĺž hlavnej vodorovnej osí vrtuľníka prostredníctvom servomotora.
  Z uvedeného popisu vyplýva, že sa jedná o MIMO (Multi Input - Multi Output) systém s tromi vstupmi u = (u1, u2, u3) (vstup pre hlavný motor, vstup pre zadný motor, vstup pre posun ťažiska) a dvoma výstupmi y = (y1, y2 ) (poloha modelu v elevácií a azimute) Model helikoptéry je mechanický systém riadený z osobného počítača PC v reálnom čase prostredníctvom programu Matlab a Simulink. Komunikácia reálneho modelu s počítačom je zabezpečená prostredníctvom labkarty MF614, ktorá je umiestnená v počítači.

Podrobnejšie je model popísaný v [1].


[1] HUMUSOFT: CE 150 Helicopter Manual-User's manual, 1996-2002

Napíšte nám , © 2011 CyberEduCentre KKUI FEI TU Košice