Nelineárny dynamický systém Gulička na ploche
(Ball & Plate) pozostáva z plochz nakláňajúcej sa okolo svojej stredovej
osi a to tak, že sklon plochz môže byť ovládaný v dvoch smeroch a guličky, ktorá
sa pohybuje po ploche. Servosystém ovláda krokové motory, ktoré sa používajú na
nakláňanie plochz (uhly α a
β). Obidve súradnice môžu byť riadené nezávisle, pretože ich vzájomné
pôsobenia sú zanedbateľné. Systém vykazuje astatizmus druhého rádu pre obe súradnice.
Vstupmi do systému sú napätia jednotlivých motorčekov
ux a uy,
ktoré zabezpečujú natáčanie plochz. Za ďalší vstup do systému, resp. poruchovú
veličinu je považovaný vonkajší zásah do natočenia taniera v ľubovoľnom
smere.
|
Označenie |
Význam |
Jednotka |
|
R |
Polomer guličky |
m |
|
m |
Hmotnosť guličky |
kg |
|
Lx |
Dĺžka taniera v smere osi x |
m |
|
Ly |
Dĺžka taniera v smere osi y |
m |
|
Ka |
Statický zisk servomotora |
rad/MU |
|
Kk |
Konštanta senzora |
MU/m |
|
ω |
Nominálna rýchlosť servomotora |
rad/s |