Hydraulický systém

Hydraulický systém

Hydraulický systém tvoria dve nádoby s prierezom S₂, S₃ a výškou h_2max, h_3max. Nádoby sú prepojené ventilom V₁ s prierezom S_V1. Kvapalina je do 1. nádoby privádzaná z vaničky cez prívodnú trubicu s prierezom S₁ a výškou h_1max prostredníctvom čerpadla a vyteká z druhej nádoby späť do vaničky cez ventil V₂ s prierezom S_V2. Tlak kvapaliny v jednotlivých častiach dynamického systému je p₀, p₁, p₂ a p₃.

Jedným zo vstupov modelu Hydraulický systém je veľkosť napájacieho napätia motora čerpadla U_mot. V závislosti od veľkosti U_mot sa mení aj veľkosť prítoku cez prívodnú trubicu Q₁ do prvej nádoby. Ďalším vstupom do systému, resp. poruchovou veličinou je veľkosť otvorenia druhého ventilu L_V₂.

Výstupmi tohto systému sú výšky hladín v oboch nádobách h₂(t) a h₃(t), ako aj výška hladiny v prívodnej trubici h₁(t).

Parametre dynamického systému

*Označenie*	*Význam*	*Jednotka*
h_1max	Výška prívodnej trubice	m
h_2max	Výška prvej nádoby	m
h_3max	Výška druhej nádoby	m
S₁	Prierez prívodnej trubice	m²
S₂	Prierez prvej nádoby	m²
S₃	Prierez druhej nádoby	m²
S_c	Prierez netesnosti čerpadla	m²
S_V1	Prierez ventilu V₁	m²
S_V2	Prierez ventilu V₂	m²
L_V1	Otvorenie ventilu V₁ (0-1)	-
L_V2	Otvorenie ventilu V₂ (0-1)	-
U_mot	Napájacie napätie motora čerpadla	V
U_necit	Necitlivosť motora čerpadla	V
g	Gravitačné zrýchlenie	m.s^-2
k	Konštanta motora	m³V^-1s^-1

Matematický opis dynamického systému
Matematický opis hydraulického systému pozostáva z nelineárnych diferenciálnych rovníc 1. rádu:

NDR