Riadenie modelu robota Khepera II s využitím inverzného neurónového modelu
Pre návrh inverzného neurónového modelu sme zvolili štruktúru zovšeobecneného učenia (General training):
Obr.1 Štruktúra General training
Všeobecný inverzný neurónový model pre systém, ktorý má dva vstupy a dva výstupy má tvar :
Obr.2 Štruktúra inverzného neurónového modelu
Na trénovanie sme použili algoritmus Levenberg-Marquardt, ktorý je popísaný pri návrhu dopredného neurónového modelu. Validitu natrénovaného inverzného neurónového modelu sme overili zapojením v štruktúre Internal Model Control, ktorá má tvar:
Obr.3 Štruktúra IMC
