Gulička na ploche (simulovaná)

Gulička na ploche (simulovaná) - Naslinova metóda riadenia

Výpočet koeficientov regulátora Naslinovou metódou sa realizuje na základe vybranej hodnoty koeficienta preregulovania a tlmenia. Vychádzame podobne ako pri metóde umiestnenia pólov z uzavretého regulačného obvodu (URO):

1+Gp(s)*Gr(s)=0

(1.1)

pričom prenos sústavy je:

(1.2)

a prenos regulátora:

(1.3)

Neznáme koeficienty regulátora určíme z charakteristickej rovnice podľa vzorca:

(1.4)

kde:

je tlmenie, ktoré volím z tabuľky podľa požiadavky na maximálne preregulovanie.
sú koeficienty charakteristickej rovnice

Gulička na ploche (simulovaná) - Metóda štandardných tvarov

Táto metódy výpočtu spojitého regulátora sa vyznačuje tým, že sa porovnáva charakteristický polybóm uzavretého obvodu (URO) s referenčými štandardnými tvarmi napr. Buttherwoetha a Grahanm - Lathropa a pod. Porovnaním polynómov na ľavej a pravej strane pri rovnakých stupňoch sa získávajú lineárne rovnice z ktorých sa ich riešením určia neznáme koeficienty.

Štandardné tvary Butterwoetha

Štandardné tvary Graham - Lathropa

Gulička na ploche (simulovaná) - Metóda umiestnenia pólov

Metóda umiestnenia pólov má rozšírenú aplikáciu v praxi na nastavenie parametrov PID regulátora. Hlavnou myšlienkou metódy umiestnenia pólov je určiť menovateľ prenosu uzavretého regulačného obvodu (URO), ktorý determinuje stabilitu uzavretého regulačného obvodu.

Pri navrhovaní regulátora metódou umiestnenia pólov vychádzam z charakteristickej rovnice uzavretého regulačného obvodu pre ktorú platí:

1+Gp(z)*Gr(z)=0

(2.1)

Gp(z)
Gr(z)

je prenos procesu
je prenos regulátora

1. Požadujeme, aby póly uzavretého regulačného procesu (URO) boli z1,z2,z3,z4
2. Uvažujeme proces v tvare:

(2.2)

3. Regulátor v tvare:

(2.3)

(2.4)

Želaný tvar charakteristického polynómu:

(2.5)

Porovnaním (2.5) a (2.4) pri rovnakých mocninách vypočítame koeficienty regulátora q0,q1,q2,p1