Model robota Khepera II
Kinematické vlastnosti modelu robota Khepera II:
Poloha robota je určená súradnicami x a y, natočenie robota je vyjadrené pomocou uhla fí[rad]. Pohyb robota je charakterizovaný obvodovou rýchlosťou pravého kolesa v1[m/s], ľavého kolesa v2[m/s], celkovou rýchlosťou robota v[m/s] a rýchlosťou otáčania omega[rad/s]. Medzi jednotlivými kolesami je vzdialenosť b[m]. Grafické znázornenie stavu robota je nasledovné:
Obr.1 Kinematický model robota
Pozíciu robota v akomkoľvek čase je možné vyjadriť pomocou rovníc:
(1.1)
(1.2)
(1.3)
Dynamické vlastnosti modelu robota Khepera II:
Dynamiku modelu robota Khepera II vieme popísať pomocou nasledovných rovníc:
(1.4)
(1.5)
(1.6)
(1.7)
pričom Ft predstavuje celkovú treciu silu pôsobiacu na kolesa modelu robota, J - moment zotrvačnosti, m - hmotnosť robota, b - vzdialenosť kolies, Iz -napájací prúd robota a r - polomer kolies.
