Robot manipulátor - zhodnotenie navrhnutého riešenia

Z prác zaoberajúcich sa klasickým riešením úlohy programového optimálneho riadenia (POR) algoritmom korekčných funkcií vyplýva, že ak sa zmení parameter nelineárneho dynamického systému - konkrétne hmotnosť prenášaného závažia robotom mz, je nutné opätovne riešiť problém POR s novou hodnotou parametra mz, ktorého riešenie je časovo a výpočtovo náročné, keďže v riadiacej štruktúre sa používajú jeho výsledky získané off-line výpočtom.

Výhodou použitia neurónovej siete NN2 plniacej funkciu POR v riadiacej štruktúre s doptredným regulátorom je to, že v prípade, ak uvažujeme známu zmenu hmotnosti prenášaného závažia mz vie neurónová sieť NN2 na svojom výstupe poskytnúť prepočítaný optimálny vektor riadenia odpovedajúci aktuálnej hodnote parametra mz, takže nie je potrebné opätovné riešenie úlohy POR ako pri klasickom prístupe.

Anna Jadlovská