- Hlavná stránka
- Prístupnosť modelu
- Popis modelu
- Nastavenia
- Web kamera
- Video
- Vzdialené riadenie
- Zhodnotenie
Gulička na ploche (reálna) - nastavenie riadenia
Typ riadenia
Užívateľ má na výber 4 typy riadenia:
- Prvý typ riadenia je riadenie bielej guličky. Tu sa berie do úvahy celý RGB model. Riadenie je náročné, kedže systém sa musí vysporiadať s takými problémami ako sú odlesky. Pri nedostatku svetla je horšia detekcia guličky.
- Druhý typ riadenia je riadenie červenej guličky. V tomto prípade sa z RGB modelu snímky získanej z kamery vyberá len R zložka (červená) a ostatné dve zložky G (zelená), B (modrá) sa odčítajú. Získa sa tak obraz bez bieleho svetla, ktoré sa najviac prejavuje odleskmi svetla od plochy.
- Tretí typ riadenia je riadenie zelenej guličky. V tomto prípade sa z RGB modelu snímky získanej z kamery vyberá len G zložka (zelená) a ostatné dve zložky sa anulujú. Získa sa tak obraz bez ostatných zložiek.
- Štvrtý typ riadenia je riadenie modrej guličky. V tomto prípade sa z RGB modelu snímky získanej z kamery vyberá len B zložka (modrá) a ostatné dve zložky sa anulujú. Získa sa tak obraz bez ostatných zložiek.
Hodnoty konštánt PID regulátora
Užívateľ nemôže nastavovať hodnoty konštánt PID regulátora. Užívateľ si môže iba vybrať zo 6 typov preddefinovaných regulátorov.
Zálohovanie grafov
Zálohovanie grafov ponúka užívateľovi možnosť, aby si po viacerých simuláciách porovnal jednotlivé výstupné grafy regulačnej odchýlky pozície guličky podľa osi x, y a trajektórie guličky na ploche v čase simulácie. Kým je políčko Zálohovať grafy zaškrtnuté, ukladajú sa grafy do špeciálneho adresára. Po zobrazení výsledkov sú v dolnej časti stránky vložené grafy simulácií od prvej simulácie, pri ktorej bolo zaškrtnuté políčko Zálohovať grafy.
Nastavenie požadovanej polohy
Nastavením požadovanej polohy zadáme, na akú pozíciu má systém umiestniť guličku. Oblasť bola prepočítaná na strojové jednotky [sj]. Užívatelia majú kvôli bezpečnosti modelu obmedzené možnosti nastavovania. Polohu môžu nastavovať v rozmedzí:
- pre x-ovú os od -0,5 sj po 0,5 sj,
- pre y-ovú os od -0,5 sj po 0,5 sj.
Nastavenie doby riadenia
Nastavenie doby riadenia určuje dobu regulačného procesu. Pre užívateľa je tu obmedzenie - minimálny čas simulácie 15 sekúnd a maximálny čas riadenia 60 sekúnd.
