Podklady k predmetu

Slovník Laplaceovej transformácie vo formáte PDF
 

Slovník originálov a ich Laplaceových obrazov


$f(t)$ - Originál $F(s)$ - Obraz
$$\delta (t)$$ $$1$$
$$1 (t)$$ $${1}\over{s}$$
$$A \cdot 1 (t)$$ $${A}\over{s}$$
$$e^{-at} \cdot 1(t)$$ $${1}\over{s+a}$$
$$e^{at} \cdot 1(t)$$ $${1}\over{s-a}$$
$$A t \cdot 1 (t)$$ $${A}\over{s^2}$$
$$A {{1} \over {(n-1)!}} t^{n-1} \cdot 1 (t), n>1$$ $${A}\over{s^n}$$
$$t e^{-at} \cdot 1 (t)$$ $${1}\over{(s+a)^2}$$
$${{1} \over {(n-1)!}} t^{n-1} \cdot 1 (t), n \geq 1$$ $${1}\over{(s+a)^n}$$
$$\sin (\omega t ) \cdot 1(t)$$ $${\omega}\over{s^2 + \omega^2}$$
$$\cos (\omega t ) \cdot 1(t)$$ $${s}\over{s^2 + \omega^2}$$
$$ e^{-at}\sin (\omega t ) \cdot 1(t)$$ $${\omega}\over{(s+a)^2 + \omega^2}$$
$$e^{-at} \cos (\omega t ) \cdot 1(t)$$ $${s+a}\over{(s+a)^2 + \omega^2}$$
$$A \cdot f(t)$$ $$A \cdot F(s)$$
$$A_1 \cdot f_1 (t) + A_2 \cdot f_2 (t)$$ $$A_1 \cdot F_1 (s) + A_2 \cdot F_2 (s)$$
$$f'(t)$$ $$sF(s)-f(0)$$
$$f^{(n)}(t)$$ $$s^n F(s) - s^{n-1} f(0) - s^{n-2} f'(0) -\\ \dots - f^{(n-1)}(0) $$
$$\int_{0}^{t} f(\tau) d\tau$$ $${F(s)}\over{s}$$
$$\text{lim}_{t\rightarrow \infty} f(t)$$ $$\text{lim}_{s\rightarrow 0} [sF(s)]$$
$$\text{lim}_{t\rightarrow 0} f(t)$$ $$\text{lim}_{s\rightarrow \infty} [sF(s)]$$
$$\text{lim}_{t\rightarrow \infty} f'(t)$$ $$\text{lim}_{s\rightarrow 0} [s^2 F(s)]$$
$$\text{lim}_{t\rightarrow 0} f'(t)$$ $$\text{lim}_{s\rightarrow \infty} [s^2 F(s)]$$

Tabuľky pre syntézu regulátorov

 

Naslinova metóda syntézy


$$ \delta_{max} [\%] $$ $$ 16 $$ $$ 12 $$ $$ 8 $$ $$ 5 $$ $$ 3 $$ $$ 1 $$
$$ \alpha [-] $$ $$ 1.75 $$ $$ 1.8 $$ $$ 1.9 $$ $$ 2 $$ $$ 2.2 $$ $$ 2.4 $$
kde $ \delta_{max} [\%] $ je maximálne preregulovanie.



 

Metóda sysntézy: Zigler-Nichols


$$ Typ $$ $$ r_0 $$ $$ r_{-1} $$ $$ r_{1} $$
$$ P $$ $$ 0.5 r_{0KR} $$ $$ - $$ $$ - $$
$$ PI $$ $$ 0.45 r_{0KR} $$ $$ \frac{r_{0}}{0.85 T_{K}} $$ $$ - $$
$$ PID $$ $$ 0.6 r_{0KR} $$ $$ \frac{r_{0}}{0.5 T_{K}} $$ $$ 0.125 T_{K} r_{0} $$
kde $ r_{0KR} $ je kritické zosilnenie a $ T_{K} $ je perióda kritických kmitov.