- Základné pojmy z nelineárnych systémov
- Metódy analýzy NDS, metóda linearizácie NDS
Nepriama metódy vyšetrovania stability - 1. priblíženie, stabilita v malom
- Metóda stavového priestoru
Vyšetrenie stability rovnovážnych stavov NDS pomocou nepriamej Ljapunovovej metódy (charakteristická rovnica)
- Singulárne body a ich charakter pre NDS
- Priama Ljapunovova metóda (druhá Ljapunovova metóda)
- Aplikácia Ljapunovovej funkcie v návrhu riadenia pre NDS
Stabilita NDS/stabilita LDS
- Teória optimálneho riadenia – klasifikácia optimalizačných úloh
- Úloha optimálneho riadenia dynamických systémov
Riešenie problému optimálneho riadenia dynamického systému bez obmedzenia
- Algoritmické riešenie iteračných úloh POR s kritériom minimálnej spotreby energie s využitím Pontrjaginovho princípu minima/maxima a metódy citlivostných funkcií s aplikačným využitím pre nelineárne dynamické systémy – výpočet trajektórií pohybu pre robot -manipulátor
- Optimálne riadenie nelineárnych dynamických systémov s využitím iteračných metód (algoritmus SOR) - riešenie sledovania optimálnych trajektórií pohybu robota vypočítaných algoritmom POR
- Optimálne stavové riadenie lineárnych dynamických systémov s využitím minimalizácie kvadratického funkcionálu
- Časovo-optimálne systémy, programové a spätnoväzobné riadenie časovo-optimálnych LDS
- Zápočtová písomka
|