robot s diferenciálnym pásovým podvozkom s možnosťou rozšírenia robota o rôzne moduly

robot, ktorý je vhodný na:

• testovanie rôznych aplikácií v oblasti mobilnej robotiky
• návrh algoritmov riadenia DC motorov v spätnej väzbe
• návrh algoritmov rozpoznávania obrazov prostredníctvom Raspberry Pi

cieľom riadenia je:

• stabilné otáčky DC motorov a prechody medzi jednotlivými hodnotami otáčok
• presný presun robota na základe údajov z enkóderov a gyroskopu

Robot obsahuje riadiacu dosku s mikroprocesorom STM32F103 v kombinácií s Rasberry Pi Zero W, čo umožňuje vytvárať široké spektrum aplikácií. Rozširovanie o ďalšie moduly zabezpečuje adresovateľná UART zbernica, na ktorú možno pripojiť rôzne veľkosti modulov.

Prostredníctvom modulov možno robota ModBot dopĺňať o nové funkcionality. Pri vytváraní nových modulov je potrebné vziať do úvahy predkreslenú sieť modulov, aby jednotlivé moduly do seba zapadali a bolo možné ich rôzne kombinovať.

Aktuány zoznam modulov:

• • Sonar (4x1L)
  • Infračervený senzor (2x1L)
  • Gyroskop (2×1)
  • Raspberry Camera (2×1)
    
    

Implementácia výsledkov vedeckého výskumu v oblasti modelovania a simulácie kyberfyzikálnych systémov do výučby – tvorba moderných vysokoškolských učebníc (KEGA 072 TUKE – 4/2018)

riešené diplomové práce

• 2019
  • BŘEZINA, Adam : Embedded systémy a ich implementácia v rámci mobilných robotických systémov (vedúci ZP: doc. Ing. Ján Jadlovský, CSc.) – 2019
  • TKÁČIK, Milan: Embedded systémy v rámci distribuovaných riadiacich a monitorovacích systémov (vedúci ZP: doc. Ing. Ján Jadlovský, CSc.) – 2019

publikácie

• 2019

   

  • Tkáčik, M. – Březina, A. – Jadlovská, S.: Design of Prototype for a Modular Mobile Robotic Platform, Preprints of the 16th IFAC Conference on Programmable Devices and Embedded Systems High Tatras, Slovakia, October 29-31, 2019, pp. 192 – 197