Ciele predmetu

Cieľom predmetu je získanie teoretických poznatkov a praktických zručností z oblasti modelovania, riadenia a simulácie podaktuovaných nelineárnych robotických systémov s využitím moderných simulačných nástrojov, aplikačných toolboxov a platforiem.

Študenti budú v predmete rozvíjať vedomosti v oblastiach: a) modelovania hybridných systémov (HS) (matematické reprezentácie popisu HS, mód/stav systému, ilustrácia na príkladoch výukových modelov hybridných podaktuovyných systémov – kyb.fei.tuke.sk, b) výpočtových postupov a techník pre analýzu vlastností základných modelov kráčajúcich robotov s hybridnou dynamikou (stavový popis HS, graf prechodov medzi módmi HS, fázový portrét HS, medzný cyklus HS, rovnovážne stavy a čiastočná linearizácia HS, c) návrhu riadenia s využitím metód a riadiacich štruktúr vhodných pre podaktuované robotické systémy s hybridnou dynamikou (metóda spätnoväzobnej linearizácie). Dôraz bude kladený na verifikáciu uvedených algoritmických postupov s využitím simulácie v programovom prostredí Matlab/Simulink a špecifických toolboxov na simulačných/reálnych výukových modeloch (rotačné / klasické inverzné kyvadlo, acrobot, pendubot, model kružidlovej chôdze).