Ciele predmetu

Cieľom predmetu je oboznámiť študentov so základnými poznatkami z oblasti mobilnej robotiky, a to z teoretického aj praktického hľadiska. Predmet sa zameriava hlavne na odvodenie a programovú implementáciu kinematických a dynamických modelov mobilných robotov s diferenciálnym podvozkom. Študent nadobudne zručnosti v modelovaní a simulácii mobilných robotických systémov, ako aj v návrhu riadiacich algoritmov vzhľadom na definované ciele riadenia (návrh algoritmov riadenia pre navigáciu, riadenie do bodu, do pozície, pohyb po predpísanej dráhe, sledovanie trajektórie mobilným robotom). Okrem klasického modelovania a riadenia sú v predmete analyzované možnosti implementácie neparametrických neurónových modelov a ich použitie v riadiacich štruktúrach je demonštrované na úrovni riadenia rýchlostí mobilných robotov. Simulačné modely a riadiace štruktúry sú implementované v prostredí Matlab/Simulink v prepojení na systém ROS a Gazebo. Predmet využíva modelové pracovisko, zložené z rôznych typov laboratórnych a simulačných modelov mobilných robotov (modelové pracovisko pre robotický futbal, model bludiska, univerzálna robotická plarforma ModBot)